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六自由度平台是怎么组合而成的?需要多少电动缸?
来源: | 作者:联华自动化 | 发布时间: 190天前 | 445 次浏览 | 分享到:
  近几年来,由于电机伺服系统性能的显著提高,加上电动缸制性能的优势,电机驱动平台系统在小载荷、高精度控制领域有取代液压驱动平台系统的趋势,因此了解六自由度电动缸平台控制原理是十分必要的。

  六自由度运动平台原理上由六个伺服电机驱动电动缸进行变速运动,六个伺服电机并联装置共同驱动运动平台。每只移动平台电动缸可独立完成空间的伸缩运动,通过控制6个电动气缸的伸缩量,实现平台空间的6自由度运动,改变平台的姿势。6个自由度表示沿x,y,z坐标轴的平台的平移运动,以及沿x,y,z坐标轴的平移运动。
电缸
  根据分析六自由度平台的运动状态,得出每个电动缸的位置与速度指令信号,从而对运动平台的运动进行控制,保证运动平台按预定轨迹运动;当运动平台到所需位置,电动缸的速度的指令信号为零,运动平台立即停止,实现对运动平台的点位控制。

  随着科技的逐步发展,对其控制精度、定位精度和动态响应性能的要求也逐渐增高,考虑到这些要求,需要对各电动缸速度和位移进行控制。移动过程中,要及时检测各电动伺服油缸的速度和位移信号,速度信号用于闭环控制,速度信号用于输入,位移信号用于位置反馈和监测,以达到满足移动平台要求的姿态控制。
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